智能移動制造機器人研發中心團隊科研方向包括：移動制造機器人構型設計和智能控制；模塊化機器人開發與產線集成；力感知元件與核心驅動部件設計、制造與應用。

移動制造機器人研究包括：非結構環境下可移動足式機器人的本體機械系統設計、復雜地形穩定控制算法和人機智能交互優化控制算法，主要應用與核電、戶外等負載地面環境的探測與移動作業。

模塊化機器人主要研究工作重復度高、作業強度大、勞動密集型產業（如3C電子制造等）的打磨、拋光作業并聯機器人機設計、系統開發與工藝控制。

力感知元件與核心驅動部件是協作機器人核心部件，主要研究六維力/力矩傳感器、扭矩傳感器的設計、制造、標定與工業應用，研究一體化集成驅動關節的輕量化設計與力覺控制技術。

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郵編：201306

團隊的技術特色主要體現在自主設計和開發能力，可根據需要開發機器人本體以及力傳感器本體。本團隊開發產品包括：

1）移動制造六足機器人，可搭載各種探測、作業工具，完成非結構環境下的定制化零部件加工或者完成工程的巡檢、探測。

2）模塊化并聯機器人，可獨立作業，也可安裝在現有機器人末端實現柔性加工制造。

3）具有慣性力補償功能的六維力傳感器，解決了傳感器末端負載本身重力、慣性力對測量影響較大的技術問題。傳感器線性度可達0.1%，耦合度可達0.1%；

4）開發了具有無線通訊功能的力矩傳感器，方便了集成在關節內部時的信號線走線，實現了機器人末端可整周轉動的需求。

5）將力力傳感器，以及編碼器，驅動電機，諧波減速器等進行高度集成，形成了緊湊、高驅動扭矩、高頻向、易于控制的機器人驅動單元，1公斤自重可實現150Nm扭矩力控輸出。

步行作業機器人

航天領域中行走作業、反復著陸機器人的設計與控制是智能機器人領域非常有科學和技術挑戰的問題，對航天建設、星際救援、礦藏探測、資源開發等應用有重要的實用價值。在高峰教授帶領下，研發中心先后為航天部門開發出不同類型的六足機器人。

力覺傳感器

開發出多款作為機器人核心部件的六維力/力矩傳感器、集成一體化驅動單元。

開發出多款機器人核心驅動部件

空間弱碰撞對接必須通過地面半實物模擬考核對接機構在太空環境中適用性和可靠性，是國際空間技術研究前沿、我國探月工程亟待解決的關鍵試驗技術之一，團隊自主開發出9自由度并聯結構空間交互對接運動模擬器，為航天部門提供航天器的模擬對接實驗，是目前國內性能最高的航天器運動模擬器，在航天領域具有極高應用價值。

步行作業機器人

力覺傳感器