機器人系統集成團隊的主要研究方向為特種機器人和總段對接系統。自2000年至今延續楊汝清教授特種機器人方向，先后研制了多款排爆機器人、消防機器人、帶電作業機器人以及核探測機器人。在高溫、真空、輻射環境下的特種機器人設計、特種移動載體和機械臂、導航及機器人控制系統、面向船舶總段對接的多機器人協調控制等方面開展過多個國家、企業研究課題。形成了10KV帶電作業機器人系統、輸電鐵塔爬行機器人以及多功能巡檢機器人、大氣探測無人機等產品，并已經投入應用；在船舶總段對接領域，研發了基于視覺的局部測量系統、對中小車定位器以及總段智能對接軟件系統，并成功應用于大船工程建造中。團隊先后獲得發明專利20余項，國家科技進步二等獎2項。

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郵編：201306

技術創新

1.10KV帶電作業機器人。

面向配電系統的帶電檢修作業機器人系統，能在不停電的情況下代替人工開展帶電斷接引線、特定螺栓緊固防松、修補導線、清除導線異物等作業任務。

2.輸電鐵塔爬行機器人

用于輸電鐵塔裝拆臨時高空防墜保護裝置用的智能機器人，能夠沿鐵塔主材攀爬，具備安裝防墜繩掛拆裝置功能，可以在鐵塔橫擔主材上適當位置裝設臨時防墜保護裝置。并具備清除鐵塔異物和檢查鐵塔缺陷的功能。

3.配電室巡檢機器人

巡檢與處置機器人可代替人工，可實現室內及室外環境的固定路徑巡檢、記錄數據及應急處置。該機器人可廣泛應用于倉庫、變電站、配電室等重要場所的日常巡檢，也可應用于警察、部隊等的危險品處置。

4.總段對接系統。

總段智能對接統采用多個離散分布、相對位置靈活可變的對中小車，通過對中小車自動定位、對接特征點自動測量、對接數據自動解算以及對接過程低應力控制技術，協同控制對中小車姿態，實現總段高效精準對接。

技術成果服務案例

1.10KV帶電作業機器人

10KV帶電作業機器人應用于南方電網云南昆明供電局，該系統可實現剝皮、驗電、擰螺釘、剪斷作業，確保在正常供電的同時，替代作業人員完成接線引線搭接等多種復雜、危險的高空帶電作業任務，解決了行業痛點；突破了基于立體視覺的作業現場遠程3D重構技術,確保了作業的安全、可靠、有效；采用多重絕緣防護的機器人系統設計技術，確保了人的安全性和零事故率，填補了國內帶電作業的空白。

2.總段對接系統

總段對接系統從2018年啟動研制，先后完成了樣機研制、工程實驗、工程試用，目前已在專項工程建造中應用，每次對接時間由原來的半天縮短至一小時，對接調整，精度達到毫米級，同時有效的控制了對接過程應力和變形，提升了專項工程建造質量，保障了裝備的性能。