編者按：

在北京冬奧會上，他們用自主研發的“六足冰壺機器人”驚艷世界。他們創新實踐、向夢而行，把這些創造性的六足機器人應用在了各種復雜的場景，導盲、核電救災、物流、搜救，未來的航空探月，以無畏之心融合創新、理論與實踐。

智能移動制造機器人研發中心（以下簡稱“智能機器人中心”）是上海市智能制造研發與轉化功能型平臺（以下簡稱“平臺”）的重要組成部分，該研發中心成員主要來自上海交通大學，由專職科研教師、博士后、工程技術人員、在讀博士碩士生、實驗技師等組成。負責人高峰教授，曾擔任973項目首席科學家，國家科技進步二等獎獲得者，在并聯機構及應用方面已有十幾年的技術積累，在并聯機構設計理論和應用方面作了大量創造性工作。

一、團隊研發成果及應用案例

1、六足機器人研發水平處于國際領先

團隊特色在于機構本體創新，基礎部件研發和人機交互智能化控制。團隊堅持自主開發核心控制算法與核心部件，已形成包括六維力/力矩傳感器、扭矩傳感器以及一體化柔性集成驅動單元等在內的機器人核心驅動單元部件。

2022年，該團隊有很多高光時刻

團隊獲得“科技冬奧”重點專項“面向冬奧會的六足機器人關鍵技術研發和典型示范應用”項目以及“冰雪面火炬傳遞六足機器人開發”項目，開發出冰壺、滑雪、導盲等5款六足機器人。其中，冰壺機器人在2022北京冬奧會現場展示中取得了6次擊打全面命中的成績，滑雪六足機器人作為北京冬奧科技創新成果入選2022年“奮進新時代主題成就展”。除此以外，團隊還獲得“核電站緊急救災機器人的基礎科學問題”項目（國家973項目）、“城市消防救援作業機器人”項目（上海市科委）、“野外山林作業機器人”項目（國家自然基金重點）等多個項目支持。

2、智能足式電力巡檢作業機器人服務電力巡檢、救災作業等任務

在產業化方面，團隊與聯想集團簽訂了為期3年的“智能足式電力巡檢作業機器人聯合研發”項目，項目由聯想-交大簽訂，落地在上海市智能制造研發與轉化功能型平臺，通過三方共同努力將足式機器人投入到電力巡檢等產業化應用中去。未來，該團隊將繼續在機器人本體、核心驅動單元以及機器人核心控制算法等方面繼續深入研究，不斷提升行走機器人的性能，完成更多、更復雜的救災作業任務。

3、并聯模塊化機器人實現3C產品的定制化、中小批量生產

團隊開發的集成力控驅動單元還應用于研發的5種并聯高性能模塊化機器人，機器人集成視覺和力覺感知能力。開發的多感知柔順并聯模塊化協作工作站，實現多針腳元器件、復雜外殼裝配等應用。其中集成力控驅動單元可廣泛應用于各類機器人，尤其是協作機械臂不可或缺的基礎部件。隨著協作機械臂的快速發展，市場前景看好。

并聯模塊化機器人系統作業工作站，可靈活適用于各種3C產品的訂制化需求，用于各類企業柔性生產線改造。并聯模塊化機器人可方便實現3C產品的訂制化、快速中小批量生產，有效提高生產組織的靈活性，實現企業降本增效。通過模塊化機器人的生產線軟硬件集成，將推動企業智能制造升級。

二、服務于國家重大戰略需求

智能機器人中心積極服務于國家重大戰略需求，并與諸多企業展開合作。截至目前，智能機器人中心已為航天部八院研制出9自由度并聯結構空間交互對接運動模擬器，為航天部五院研發了行走式外星探測機器人。在巨型重載鍛造操作機、新型伺服壓力機、沖壓線自動上下料機器人、大型自由鍛件在線檢測系統、鋼包砌筑機器人、無模鑄造等方面均有系統解決方案案例，研發的系統已成功應用于生產。同時，團隊還為長春光機所研制開發真空環境使用的10噸負載超高精度六自由度微調與定位平臺，為上海核工程研究設計院開發10噸載荷大空間高動態海浪模擬搖擺臺。

面向未來，智能機器人中心將繼續推進六足機器人在導盲、滑雪、冰壺以及電力巡檢產業方面的落地應用；繼續在模塊化并聯機器人樣機上改進力控軟件、圖像識別算法，完善基于力控的柔順性裝配操作控制實驗，并針對企業用戶具體需求提出解決方案和設計工程樣機；繼續推進大型并聯模擬臺的開發和應用。團隊將一如既往致力于科研攻關，加速推動相關研發成果的產業化落地，以實際行動助力平臺實現跨越式發展，為實現高水平科技自立自強貢獻力量。

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